«Труба из Прошлого»: Векторный контроль габарита поезда метро по данным 3D-лидара

Автор статьи делится опытом участия в хакатоне «Лидеры Цифровой Трансформации», где перед командами стояла задача разработки алгоритма контроля пространства для беспилотного поезда метро. Основная цель заключалась в обнаружении препятствий на расстоянии до 150 метров в условиях полной темноты тоннеля с использованием 3D-лидара Hesai 128. Несмотря на то, что решение не вошло в топ-10 из-за проблем с форматом вывода данных, автор представил архитектурный подход под названием «Труба из Прошлого». Вместо классического покадрового анализа, проект использует концепцию цифрового двойника инфраструктуры на базе пространственной памяти. Разработчик выложил ядро системы в открытый доступ под лицензией MIT и призывает сообщество к сотрудничеству для доработки решения до промышленного уровня. Статья подчеркивает важность надежных алгоритмов для систем ADAS в рельсовом транспорте и предлагает альтернативный взгляд на обработку данных лидара.