Построение карты проходимости на GPU по данным RGB-D камеры и лидара

В данной статье автор описывает процесс оптимизации системы навигации для робототехнических платформ. Основное внимание уделено переходу от стандартной воксельной карты с разрешением 10 см к высокоточной HD-карте высот с разрешением 1 мм, реализованной на базе CUDA. Использование графического процессора позволило значительно ускорить обработку данных, поступающих с RGB-D камер и лидаров. В ходе реализации проекта автор столкнулся с двумя ключевыми техническими вызовами: высоким уровнем шума глубины, характерным для сенсоров, и нестабильностью одометрии по вертикальной оси. В материале подробно разбираются методы фильтрации данных и алгоритмические подходы, которые помогли минимизировать погрешности и добиться стабильной работы системы в реальных условиях. Статья будет полезна инженерам-робототехникам, занимающимся вопросами локализации, картографирования и компьютерного зрения.